CUAV Nora+ Autopilot — полётный контроллер на процессоре STM32H743, оборудован модулем гироскопа/акселлерометра ICM-42688-P и компасом промышленного класса RM3100.

Датчики

В Nora+ применяется система избыточности датчиков. Полётный контроллер имеет на борту три IMU модуля: ICM-42688-P (основной) и два ICM-206689, на которые происходит переключение в случае отказа основного.

Ещё одна важная особенность — система компенсации температуры, которая обеспечивает датчикам работу при неизменной температуре. Это положительно сказывается на чувствительности сенсоров, стабильности работы и точности данных.

Амортизация

Чтобы повысить стабильность полётного контроллера Nora+, инженеры CUAV разработали и внедрили в него систему амортизации в компактном исполнении.

Цифровой модуль питания

Этот модуль с помощью алгоритма ITT повышает точность измерения напряжения и силы тока, благодаря чему достигается гораздо более правдивая оценка оставшегося времени полёта.

На графиках синим отображена исходная погрешность измерения, оранжевым — погрешность после коррекции алгоритмом.

Дополнительные возможности

Nora+ поддерживает LTE-линк (4G), так что вы сможете передавать видео и полётные данные на большое расстрояние.

Также есть возможность подключения RTK&PPK модуль, чтобы добиться позиционирования с точностью до сантиметров.

Спецификация

• Процессор: STM32H743
• Частота: 480 МГц
• Флеш-память: 2 Мб
• Оперативная память: 1 Мб
• Гироскоп + акселлерометр: ICM-42688-P + ICM-20689 + ICM-20689
• Компас: RM3100
• Барометр: MS5611 × 2
• UART: 5 шт.
• I2C: 6 шт.
• CAN: 2 шт.
• Вход АЦП (ADC IN): 1 шт. (поддерживается 6,6 В / 3,3 В)
• SPI: 1 шт.
• PWM выход: 14 шт. (M1-M12 поддерживают протокол DSHOT)
• Вход приёмника: 1 шт. (поддерживает PPM, SBUS, DSM)
• RSSI: PWM или аналоговое напряжение 3,3 В
• Вход питания: 2 шт. (Power A для протокола ADC, Power C для протокола CAN)
• GPS порты: 2 шт.
• Предохранитель: встроен в порт GPS&SAFETY
• Зуммер: встроен в порт GPS&SAFETY
• Отладка (debug): 1 шт. (UART7)
• JATG: 1 шт.
• USB: Type-C × 2
• Слот для MicroSD карт: 1 шт.
• Номинальное напряжение: 4,5 - 5,5 В
• Напряжение USB: 4,75 - 5,25 В
• Напряжение серво: 0 - 36 В
• Рабочая температура: от -20 до +85°C
• Размеры: 64 × 46 × 22 мм
• Вес: 80 г
• Поддерживаемое ПО:
  • ArduPilot 4.10 или выше: мультикоптеры (3-8), самолёты, вертолёты, VTOL, беспилотные машины, вездеходы и т.д.
  • PX4 1.12.3 или выше: коптеры, самолёты

Комплектация

• 1 × Полётный контроллер Nora+ Autopilot
• 2 × Кабель I2C / CAN
• 1 × Кабель ADC3.3
• 1 × Кабель RSSI (серия X7)
• 1 × Модуль питания CAN PMU SE
• 1 × Сервокабель
• 1 × Плата расширения CAN
• 1 × Модуль PW-Link
• 1 × Кабель USB - USB Type-C
• 1 × Карта памяти 16 Гб

Оригинальное название: CUAV Nora+ Flight Controller